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　　農(nóng)業(yè)機器人e文盡覽現(xiàn)在知道正當其時（上）

隨著機器人行業(yè)的快速發(fā)展，支撐了我國農(nóng)業(yè)機器人應(yīng)用迎來發(fā)展的春天。本文就我國農(nóng)業(yè)機器人發(fā)展獻出一家之言，讀者諸君若感有益，則某愿足矣。

一、廣泛應(yīng)用農(nóng)業(yè)機器人是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)大趨勢

1、什每是農(nóng)業(yè)機器人

機器人指的是在計算機編程之下能自動進行一系列復(fù)雜動作的機器。能夠在各種復(fù)雜的環(huán)境代替人工作，現(xiàn)已逐漸應(yīng)用于各大領(lǐng)域。通俗地說，農(nóng)業(yè)機器人就是“人工智能+農(nóng)業(yè)機械+衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)”，是一種能自主完成作業(yè)的智能化農(nóng)業(yè)機械。有人從自動化角度定義，認為農(nóng)業(yè)機器人是一種以農(nóng)產(chǎn)品為操作對象、兼有人類部分信息感知和四肢行動功能、可重復(fù)編程的柔性自動化或半自動化設(shè)備。也有人從提高勞動生產(chǎn)率角度定義，認為農(nóng)業(yè)機器人能夠逐步代替人力而且不斷幫助農(nóng)業(yè)生產(chǎn)降低勞動強度，同時，其還可提高勞動效率，幫助解決目前許多國家面對的勞動力稀缺難題。仁智互見，觀者自主采用之。

農(nóng)業(yè)機器人越來越受到農(nóng)業(yè)人口較少的發(fā)達國家的重視，也成為國際農(nóng)業(yè)裝備產(chǎn)業(yè)技術(shù)競爭的焦點之一。相對而言，我國與發(fā)達國家水平差距明顯，如農(nóng)牧業(yè)工藝與機械設(shè)備結(jié)合的不夠緊密，國內(nèi)穩(wěn)定性、故障率、易用性等指標不理想，生產(chǎn)成本較高，生產(chǎn)效率偏低，智能化程度不高，核心算法的差距顯著等。

隨著農(nóng)業(yè)勞動力成本不斷提高，農(nóng)業(yè)要提高競爭力，未來的農(nóng)場一定將是無人農(nóng)場。這將會需要大量的農(nóng)業(yè)機器人，國內(nèi)很多研究機構(gòu)和企業(yè)也在探討無人農(nóng)場，也建設(shè)了無人農(nóng)場的示范，雖然我國對機器人的研究起步相對較晚，但產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，同時政策上支持力度大。工業(yè)和信息化部、發(fā)展改革委、財政部于早前就曾聯(lián)合發(fā)布《機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016—2020年）》，為農(nóng)業(yè)機器人的進一步發(fā)展提供了新機遇。

2、農(nóng)業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀

有資料顯示，農(nóng)業(yè)機器人目前已成為世界熱點，2017-2021年期間，人工智能在農(nóng)業(yè)中應(yīng)用的年復(fù)合增長率為22.68%。2016年為27.6億美元，2020年達到111億美元，保守估計2025年將達308億美元。主要包括農(nóng)業(yè)無人機，無人拖拉機、智能收獲機、智能除草機、擠奶機器人、農(nóng)業(yè)自動化與控制系統(tǒng)等。農(nóng)業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用，是人工智能農(nóng)業(yè)領(lǐng)域市場快速發(fā)展的重要因素。而目前我國農(nóng)業(yè)機器人研究產(chǎn)出規(guī)模雖已超過美國，同時重點關(guān)注在收獲和采摘機器人，但差距也是顯而易見的。

二、國內(nèi)外農(nóng)業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀

1、農(nóng)業(yè)機器人領(lǐng)先國家

目前世界農(nóng)業(yè)機器人研制和應(yīng)用前10國家有：中國、美國、西班牙、德國、澳大利亞、荷蘭、以色列、意大利、英國和日本。其中，美國、以色列、日本處第一梯隊；我國處在第二梯隊靠前的位置。各國的熱點研究主題主要集中在作業(yè)場景與關(guān)鍵技術(shù)，分布較為不平均。其中我國比較關(guān)注的是收獲和采摘機器人的研究，而美國、澳大利亞、荷蘭和英國等更關(guān)注擠奶機器人，以色列和日本較為關(guān)注收獲機器人，德國與意大利關(guān)注噴灌機器人。

日本是農(nóng)業(yè)機器人研究最早、同時也是市場發(fā)育最為成熟的國家之一。目前，日本已研制出育苗機器人、扦插機器人、嫁接機器人、番茄采摘機器人、葡萄采摘機器人、黃瓜采摘機器人、農(nóng)藥噴灑機器人、施肥機器人和移栽機器人等多種農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機器人，在理論與應(yīng)用方面都居世界前列。日本國家農(nóng)業(yè)和食品研究所發(fā)明的能夠采摘草莓的機器人，裝有一組攝像頭,能夠精確捕捉草莓的位置,還有配套軟件能根據(jù)草莓的紅色程度來確保機器人采摘的是成熟的草莓。

美國研究的重點在于行走式農(nóng)業(yè)機器人，在理論與技術(shù)上都比較成熟。典型代表是美國新荷蘭農(nóng)業(yè)機械公司發(fā)明的多用途自動化聯(lián)合收割機器人，很適合在美國一些專屬農(nóng)墾區(qū)的大片規(guī)劃整齊的農(nóng)田里收割莊稼。另外比較典型的還有斯坦福一個公司開發(fā)的智能生菜生產(chǎn)機器人，可以實現(xiàn)生菜的精耕細作、施肥除草等。

其他國家農(nóng)業(yè)機器人研究與應(yīng)用方面，比較有代表性的有：

澳大利亞發(fā)明的牧羊犬機器人，它能在農(nóng)場上代替?zhèn)鹘y(tǒng)的放牧勞力；

德國農(nóng)業(yè)專家采用計算機、全球定位系統(tǒng)(GPS)和靈巧的多用途拖拉機綜合技術(shù)，研制出可準確施用除草劑的除草機器人； 法國發(fā)明的專門服務(wù)于葡萄園的機器人，幾乎能代替種植園工人的所有工作，包括修剪藤蔓、剪除嫩芽、監(jiān)控土壤和藤蔓的健康狀況等；

西班牙發(fā)明的采摘柑橘機器人，能夠依托機器視覺技術(shù)從桔子的顏色、大小判斷出是否成熟并控制機械手進行采摘；

英國西爾索研究所開發(fā)的采蘑菇機器人可以確定哪些蘑菇可以采摘以及屬于哪種等級，然后測出其高度以便進行采摘；

法國研制的分揀機器人能在潮濕骯臟的環(huán)境里工作，把大個番茄和小粒櫻桃加以區(qū)別，然后進行分裝。

2、各國研究主題目前聚集在3個前沿方向

即作業(yè)對象識別和定位算法優(yōu)化，導(dǎo)航和路徑規(guī)劃算法優(yōu)化，以及對作業(yè)（農(nóng)業(yè)生產(chǎn)）對象的分選與監(jiān)測研究。

在作業(yè)對象識別和定位算法優(yōu)化方面，各國的主要研究對番茄、甜椒、蘋果、柑橘和荔枝等蔬果及雜草和作物病害等的識別，而中國在這一方向上的研究成果相對較多，產(chǎn)品有多種，應(yīng)用效果尚可。

導(dǎo)航和路徑規(guī)劃算法優(yōu)化方面，日本和西班牙的相關(guān)研究則更加超前。

美國在作業(yè)對象的分選與監(jiān)測研究上產(chǎn)出相對較多，研究重點包括果實分選及水產(chǎn)養(yǎng)殖監(jiān)測和牛奶產(chǎn)量與風險監(jiān)測等。

3、我國機器人研制與應(yīng)用進展

與國外相比，我國農(nóng)業(yè)機器人研究與開發(fā)目前尚處于起步階段。目前我們已開發(fā)出的農(nóng)業(yè)機器人有：

耕耘機器人、除草機器人、施肥機器人、噴藥機器人、蔬菜嫁接機器人、收割機器人、采摘機器人等。中國農(nóng)業(yè)大學研制的摘黃瓜機器人利用多傳感器融合技術(shù)，對采摘對象的成熟度進行判別，并確定收貨目標，引導(dǎo)機械手來抓取黃瓜，再用刀片切割瓜藤；

已應(yīng)用的嫁接機器人實現(xiàn)了營養(yǎng)缽苗的供苗、切苗、嫁接和排苗的自動化作業(yè)，廣泛用于黃瓜、西瓜、甜瓜等菜苗的嫁接；

北京農(nóng)林科學院研發(fā)的草莓采摘機器人可以自主搜索、識別和采摘成熟草莓果實，不僅可為草莓采摘降低人工成本，還可減輕工作強度；

東北林業(yè)大學研制出林木球果采集機器人，可以在較短的林木球果成熟期大量采摘種子，很好地解決了目前在林區(qū)仍主要采用人工上樹手持專用工具來采摘林木球果的做法；

對森林的生態(tài)保護、森林的更新以及森林的可持續(xù)發(fā)展等方面都具有重要的意義，伐根機器人主要用于收集森林采伐剩余物和培育優(yōu)質(zhì)工業(yè)用材林。它的應(yīng)用有望克服我國的森林資源危機，改進我國的森林資源利用。

4、農(nóng)業(yè)機器人應(yīng)用不可逆轉(zhuǎn)

全球農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的集約化和規(guī)?；M程不斷加快，但無疑隨著人口的穩(wěn)定和下降趨勢，世界農(nóng)業(yè)勞動力一定會不斷減少。這一減少使農(nóng)業(yè)機器人的需求持續(xù)加大，形成了巨大的市場需求蛋糕。實力農(nóng)機企業(yè)應(yīng)及時介入，爭得自己的一席之地。

由于農(nóng)業(yè)環(huán)境和作業(yè)對象的復(fù)雜性、多變性和非結(jié)構(gòu)性，目前可以看到，農(nóng)業(yè)機器人研發(fā)難度大，相關(guān)作業(yè)效果有待提高。

因此在作業(yè)對象識別和定位、導(dǎo)航和路徑規(guī)劃、作業(yè)對象的分選與監(jiān)測等前沿方向上，要以開放創(chuàng)新的理念開發(fā)和應(yīng)用新技術(shù)，促進具有多環(huán)境適應(yīng)性的智能農(nóng)業(yè)機器人的研發(fā)，盡快形成產(chǎn)（商）品市場能力。

在技術(shù)上，隨著云計算、大數(shù)據(jù)和人工智能等新一代信息技術(shù)與農(nóng)業(yè)技術(shù)的深度融合，農(nóng)業(yè)機器人作為新一代智能化農(nóng)業(yè)機械將突破瓶頸并得到廣泛應(yīng)用。

5、我國農(nóng)業(yè)機器人發(fā)展趨勢

未來農(nóng)牧機器人新技術(shù)研究包括深度學習、新材料、人機共融、觸覺反饋等技術(shù)，都值得全世界人類進行探索。深度學習提高農(nóng)業(yè)機器人感知和決策能力，如感知包括表型特征識別、場景識別定位、作物病害識別。決策包括運動路徑優(yōu)化、作業(yè)姿態(tài)優(yōu)化、作業(yè)次序優(yōu)化。觸覺反饋控制要增強農(nóng)業(yè)機器人感知和執(zhí)行能力，如能力反饋的感知與執(zhí)行能力。

新材料可以改善農(nóng)業(yè)機器人執(zhí)行能力，人機共融是未來農(nóng)業(yè)發(fā)展重要的一環(huán)，可提高作業(yè)效率，人機共融技術(shù)減少了研發(fā)成本，由機器人預(yù)測人的意圖配合完成工作。建立更加龐大的、宏觀的、虛擬的、戰(zhàn)略性的農(nóng)業(yè)機器人系統(tǒng)，實現(xiàn)無人農(nóng)場，這才是農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù)的本質(zhì)內(nèi)涵。