農(nóng)機(jī)大全網(wǎng)（www.iwpwp.com）最新農(nóng)機(jī)信息：廣西農(nóng)機(jī)網(wǎng)小六輪二手：國(guó)泰君安證券：中國(guó)機(jī)器人行業(yè)迎需求拐點(diǎn) 技術(shù)奇點(diǎn)靠近，農(nóng)機(jī)新產(chǎn)品,二手農(nóng)機(jī),農(nóng)機(jī)補(bǔ)貼目錄,農(nóng)機(jī)價(jià)格查詢,農(nóng)機(jī)報(bào)價(jià)大全，更多二手農(nóng)機(jī)網(wǎng)請(qǐng)查看：二手農(nóng)機(jī)網(wǎng)

　　

摘要：

我們認(rèn)為，中國(guó)機(jī)器人行業(yè)已經(jīng)迎來(lái)需求拐點(diǎn)，有望逐漸從復(fù)制跟隨走向技術(shù)引領(lǐng)，從國(guó)產(chǎn)替代邁入海外拓展階段。中國(guó)是全球規(guī)模最大，增速最快的機(jī)器人市場(chǎng)，2001～2022年機(jī)器人銷(xiāo)量從700臺(tái)增長(zhǎng)至30.3萬(wàn)臺(tái)（銷(xiāo)售規(guī)模87億美元），復(fù)合增速33.5％。2017年是中國(guó)機(jī)器人行業(yè)的分水嶺，2017年以前是國(guó)產(chǎn)替代階段，國(guó)內(nèi)機(jī)器人公司主要通過(guò)模仿，以更低的成本獲得市場(chǎng)。2017年開(kāi)始，結(jié)合AI深度學(xué)習(xí)、3D視覺(jué)、力控等技術(shù)的變革，中國(guó)機(jī)器人行業(yè)逐漸走向市場(chǎng)引領(lǐng)，2017~2022年銷(xiāo)量復(fù)合增速23.1％。人口結(jié)構(gòu)變化，制造業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型，中國(guó)新能源產(chǎn)業(yè)爆發(fā)并領(lǐng)先全球，中國(guó)機(jī)器人或能復(fù)制日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展路徑。除了享受外部紅利，運(yùn)動(dòng)控制（含伺服控制、減速器等）、自主定位導(dǎo)航、人機(jī)交互等核心部件和技術(shù)的持續(xù)進(jìn)步是機(jī)器人行業(yè)長(zhǎng)足發(fā)展的決定性因素。

制造業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型，新能源產(chǎn)業(yè)崛起，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口替代提速。回顧日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛之路，汽車(chē)作為工業(yè)機(jī)器人的最大下游，1970~1990年產(chǎn)量從581萬(wàn)升至1349萬(wàn)臺(tái)，日本工業(yè)機(jī)器人隨之成長(zhǎng)，產(chǎn)量由1350臺(tái)升至10萬(wàn)臺(tái)，復(fù)合增速25％，兩大機(jī)器人公司發(fā)那科、安川包攬了汽車(chē)沖壓、焊接兩大工藝。2020年，中國(guó)新能源產(chǎn)業(yè)爆發(fā)并領(lǐng)先全球，或能復(fù)制日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展路徑。新能源作為新興產(chǎn)業(yè)，企業(yè)愿意聯(lián)合國(guó)產(chǎn)機(jī)器人探索標(biāo)準(zhǔn)化工藝，技術(shù)能力的積累使得國(guó)產(chǎn)廠商具備了滿足工業(yè)場(chǎng)景客戶需求的能力，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人得以借勢(shì)追趕，訂單額、交付質(zhì)量、復(fù)購(gòu)率良性增長(zhǎng)。2020年疫情期間，外資品牌進(jìn)口受阻，交付能力更勝一籌的國(guó)產(chǎn)品牌把握住了發(fā)展良機(jī)。

產(chǎn)業(yè)鏈成本優(yōu)勢(shì)疊加工程師紅利，服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入海外拓展階段。服務(wù)機(jī)器人國(guó)內(nèi)市場(chǎng)主要由內(nèi)資主導(dǎo)，海外市場(chǎng)拓展也已獲得成效，代表品類(lèi)/企業(yè)有：移動(dòng)機(jī)器人極智嘉、家用掃地機(jī)器人石頭科技/科沃斯、商用清潔機(jī)器人高仙、配送機(jī)器人普渡科技、農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)大疆。中國(guó)品牌拓展海外市場(chǎng)的優(yōu)勢(shì)：1）海外服務(wù)業(yè)長(zhǎng)期面臨員工流動(dòng)性高、工資上漲的壓力，企業(yè)很愿意使用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化；2）中國(guó)有成熟的產(chǎn)業(yè)鏈配套，性價(jià)比優(yōu)勢(shì)明顯，投資回收期短；3）工程師紅利：服務(wù)機(jī)器人對(duì)不同的使用場(chǎng)景有不同的需求，中國(guó)品牌對(duì)問(wèn)題的響應(yīng)能力、持續(xù)的服務(wù)能力。

1）運(yùn)控核心部件國(guó)產(chǎn)化率有望快速提升，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進(jìn)核心部件制造能力提升，伺服控制系統(tǒng)、諧波減速器國(guó)產(chǎn)化顯著提升，RV減速器也努力縮小差距。2）自主定位和環(huán)境感知率先進(jìn)入項(xiàng)目工程化和成本控制的階段：多傳感器融合（相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、慣導(dǎo)等）SLAM技術(shù)逐漸成為趨勢(shì)，機(jī)器人自主移動(dòng)和感知環(huán)境的能力與自動(dòng)駕駛有一定通用性，移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化面對(duì)的是相對(duì)封閉確定的低速場(chǎng)景，比自動(dòng)駕駛已率先進(jìn)入了項(xiàng)目工程化和成本控制的階段。3）人機(jī)交互：語(yǔ)音交互技術(shù)已發(fā)展較為成熟，ChatGPT將人類(lèi)反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)引入深度學(xué)習(xí)的方式為機(jī)器人更智能化、人性化發(fā)展提供了新思路。

風(fēng)險(xiǎn)提示：1）經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇低于預(yù)期；2）超融合在國(guó)內(nèi)水土不服；3）出現(xiàn)相似技術(shù)。

全文

1.中國(guó)是全球最大的機(jī)器人市場(chǎng)和增長(zhǎng)最快的新興市場(chǎng)

1.1.中國(guó)機(jī)器人占全球市場(chǎng)份額的一半以上

2016~2022年，全球機(jī)器人市場(chǎng)復(fù)合增長(zhǎng)率12％，21年市場(chǎng)規(guī)模366億美元（出貨50萬(wàn)臺(tái)），IFR預(yù)測(cè)22年市場(chǎng)規(guī)模為405億美元/YOY+14％。22年市場(chǎng)規(guī)模由高到低預(yù)計(jì)為：服務(wù)機(jī)器人138億美元/占比34％、工業(yè)機(jī)器人132億美元/占比33％、特種機(jī)器人70億美元/占比17％、物流機(jī)器人65億美元/占比16％；從成長(zhǎng)速度看，2016~2022年復(fù)合增速由高到低分別是：物流機(jī)器人23％、服務(wù)機(jī)器人21％、特種機(jī)器人13％、工業(yè)機(jī)器人3％。

2017~2022年，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)復(fù)合增長(zhǎng)速22％，預(yù)計(jì)2022年中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模174億美元，其中，工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模87億美元，占比50％，其中服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模65億美元，占比37％，特種機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模22億美元，占比13％。

1.2.22年工業(yè)機(jī)器人規(guī)模87億美元，5年復(fù)合增速13.6％

全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模整體呈擴(kuò)大趨勢(shì)。根據(jù)IFR統(tǒng)計(jì)，2017～2022年，全球市場(chǎng)規(guī)模復(fù)合增速3.6％，預(yù)計(jì)2022年為132億美元；出貨量從38萬(wàn)臺(tái)增長(zhǎng)至50萬(wàn)臺(tái)，復(fù)合增速6.3％。2017~2022年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人出貨量從15.6萬(wàn)臺(tái)增長(zhǎng)至30.3萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模87億美元，2017~2022市場(chǎng)規(guī)模復(fù)合增速13.6％，其中工業(yè)六軸銷(xiāo)量占比67％，SCARA機(jī)器人占比24％，協(xié)作機(jī)器人占比7％。，從過(guò)去5年銷(xiāo)量的復(fù)合增速看，大六軸（48.5％）>；；；協(xié)作機(jī)器人（39.8％）>；；；小六軸（19.3％）>；；； SCARA機(jī)器人（15.4％）>；；；DELTA機(jī)器人（8％）。

2017～2022六軸機(jī)器人銷(xiāo)量復(fù)合增速12.6％， 2022出貨量18.8萬(wàn)臺(tái)，大六軸增速超小六軸，是六軸機(jī)器人銷(xiāo)量增長(zhǎng)的主要貢獻(xiàn)品類(lèi)。2017～2022年，六軸機(jī)器人出貨量從104095臺(tái)上漲至188238臺(tái)，復(fù)合增速12.6％，預(yù)計(jì) 2023年出貨214732臺(tái)，同比增速14.1％。2020～2022年，大六軸（負(fù)載>；；；20kg）銷(xiāo)量從44421增長(zhǎng)至97947臺(tái)，復(fù)合增速48.5％；小六軸（<；；；20kg）出貨量從63418臺(tái)增長(zhǎng)至90291臺(tái)，復(fù)合增速19.3％。六軸銷(xiāo)量增長(zhǎng)主要受新能源、汽車(chē)零部件行業(yè)拉動(dòng)。

協(xié)作機(jī)器人銷(xiāo)量增速領(lǐng)跑各品類(lèi)，2017~2022年銷(xiāo)量復(fù)合增速39.8％。2021年銷(xiāo)量顯著上臺(tái)階，同比增長(zhǎng)108.5％，銷(xiāo)量破萬(wàn)臺(tái)，2017～ 2022年銷(xiāo)量3618臺(tái)增長(zhǎng)至.19351臺(tái)，預(yù)計(jì)2023年出貨將超過(guò)2.5萬(wàn)臺(tái)，2016～2021年市場(chǎng)規(guī)模從3.6億人民幣增長(zhǎng)至20.39億人民幣，年均復(fù)合增速41.5％。汽車(chē)制造、汽車(chē)電子行業(yè)拉動(dòng)作用明顯。

SCARA機(jī)器人2017~2022年復(fù)合增速15.4％。2017～2022年銷(xiāo)量從33385臺(tái)增長(zhǎng)至68341臺(tái)，復(fù)合增速15.4％，20年銷(xiāo)量上臺(tái)階，主要是受到鋰電池行業(yè)帶動(dòng)，預(yù)計(jì)2023年將增長(zhǎng)至70118臺(tái)。

DELTA機(jī)器人體量小、增速慢。2017～2021年，我國(guó)DELTA機(jī)器人出貨量從4152臺(tái)增長(zhǎng)至6146臺(tái)，復(fù)合增速8.2％，預(yù)計(jì)2023年銷(xiāo)量波動(dòng)不大。

1.3.22年服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模65億美元，5年復(fù)合增速40.2％

根據(jù)中國(guó)電子學(xué)會(huì)數(shù)據(jù)，2021年全球服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模172億美元，2017～2022年復(fù)合增速26.9％，預(yù)計(jì)2022年為217億美元/yoy+26.1％，2023年有望增長(zhǎng)至250億美元/yoy+15.2％。2021年中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模49億美元，預(yù)計(jì)2022年為65億美元/ yoy+32.7％，2017～2022年市場(chǎng)規(guī)模復(fù)合增速40.2％， 2023年有望增長(zhǎng)至83億美元。中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)快速增長(zhǎng)，教育、公共服務(wù)等領(lǐng)域需求成為主要推動(dòng)力。

服務(wù)機(jī)器人對(duì)應(yīng)用領(lǐng)域的適應(yīng)性逐步擴(kuò)展、產(chǎn)品類(lèi)型愈加豐富、自主性不斷提升。服務(wù)機(jī)器人由早期的掃地機(jī)器人、送餐機(jī)器人等成熟產(chǎn)品，逐漸向教育機(jī)器人、醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人、大廳引導(dǎo)機(jī)器人、商業(yè)清掃機(jī)器人等方向延伸，服務(wù)領(lǐng)域和服務(wù)對(duì)象不斷豐富。

家用掃地機(jī)行業(yè)滲透率尚低，仍有較大市場(chǎng)提升空間。2017～2020年家用掃地機(jī)器人國(guó)內(nèi)市場(chǎng)銷(xiāo)量從322萬(wàn)臺(tái)增至469萬(wàn)臺(tái)，復(fù)合增速13.4％。疫情的不確定性使得國(guó)內(nèi)中高端消費(fèi)能力受到影響，2021~2022年銷(xiāo)量有所停滯甚至下滑，2022年掃地機(jī)銷(xiāo)量323萬(wàn)臺(tái)。2017～2022國(guó)內(nèi)掃地機(jī)器人零售額從44億人民幣增長(zhǎng)至102億人民幣，復(fù)合增速15％。市場(chǎng)呈現(xiàn)出產(chǎn)品迭代推動(dòng)均價(jià)提高，價(jià)增帶動(dòng)銷(xiāo)額增長(zhǎng)的特點(diǎn)。根據(jù)奧維云網(wǎng)數(shù)據(jù)，2017～2022年國(guó)內(nèi)掃地機(jī)器人線上、線下渠道均價(jià)呈增長(zhǎng)勢(shì)，單品分別從1351元漲至3154元、1955元漲至4355元，中高端掃地機(jī)出貨占比持續(xù)擴(kuò)大。國(guó)內(nèi)掃地機(jī)家庭滲透率相比其他發(fā)達(dá)國(guó)家仍有較大差距，根據(jù)Euromonitor測(cè)算，2021年美國(guó)掃地機(jī)滲透率超過(guò)15％，德國(guó)、日本滲透率8％左右，國(guó)內(nèi)掃地機(jī)家庭滲透率不足5％，聚集在沿海一二線城市，市場(chǎng)空間廣闊。伴隨廠商低價(jià)策略的實(shí)施，行業(yè)滲透率有望進(jìn)一步提升。

商用清潔機(jī)器人處于市場(chǎng)導(dǎo)入期，2021年出貨4000臺(tái)，預(yù)計(jì)2026年將增加到3萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模約為45億。2021年商用清潔機(jī)器人出貨量在4000臺(tái)以上，市場(chǎng)滲透率處于較低水平。價(jià)格是制約商用清潔機(jī)器人放量的重要因素。目前清潔機(jī)器人價(jià)格普遍偏高，室內(nèi)場(chǎng)景機(jī)器人4～10萬(wàn)，室外場(chǎng)景25～30萬(wàn)。我們測(cè)算，單臺(tái)商用清潔機(jī)器人單日可釋放5個(gè)保潔人員人力，投資回收期為5個(gè)月。隨著技術(shù)更加成熟、落地產(chǎn)品應(yīng)用不斷豐富、成本進(jìn)一步降低，商用清潔機(jī)器人價(jià)格不斷下降會(huì)是是推動(dòng)下游企業(yè)購(gòu)買(mǎi)的重要因素。

配送服務(wù)機(jī)器人率先在餐飲行業(yè)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，預(yù)計(jì)2026年市場(chǎng)規(guī)模56億人民幣。據(jù)頭豹研究院數(shù)據(jù)顯示，中國(guó)餐飲配送機(jī)器人規(guī)模從2017年的0.2億元增長(zhǎng)至2021年的6億元/CAGR=134％，預(yù)計(jì)未來(lái)中國(guó)餐飲配送機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將持續(xù)提升，有望從2022年的12.1億元增長(zhǎng)至2026年的55.7億元，復(fù)合增速46.4％。22年銷(xiāo)量4~5萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)2023年送餐機(jī)器人銷(xiāo)量6~7萬(wàn)臺(tái)。按照市場(chǎng)價(jià)格，一臺(tái)送餐機(jī)器人的價(jià)格從1萬(wàn)到3萬(wàn)元不等，餐飲行業(yè)送餐傳菜大多是計(jì)件工資，若以每盤(pán)菜0.5元計(jì)算，一天100盤(pán)菜，一年的費(fèi)用1.5萬(wàn)到1.6萬(wàn)元，如果使用傳菜機(jī)器人，1~2年就可以收回成本。一臺(tái)擎朗送餐機(jī)器人一天可以工作約10小時(shí)，來(lái)回一兩百趟，其配送效率完全超過(guò)了一個(gè)服務(wù)員的傳菜效率。

受益于電商物流、工廠物流的發(fā)展，2018～2022年移動(dòng)機(jī)器人復(fù)合增速69.3％。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2022年AGV出貨量為45942臺(tái)，2018～2022年均復(fù)合增速12.7％，預(yù)計(jì)2023出貨50241臺(tái)，同比增速9.4％。2022年AMR出貨量5443臺(tái)，2018～2022年均復(fù)合增速69.3％，預(yù)計(jì)2023出貨6434臺(tái)，同比增速18.2％。

醫(yī)療機(jī)器人：2021年全球市場(chǎng)規(guī)模207億美元，中國(guó)80億人民幣；2017～2021年復(fù)合增速全球14.8％，中國(guó)33.9％。近年來(lái)，隨著手術(shù)機(jī)器人及康復(fù)機(jī)器人的迅速發(fā)展，全球醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模迅速增長(zhǎng)。

1.4.22年特種機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模22億美元，5年復(fù)合增速29.7％

特種機(jī)器人發(fā)展迅速，新機(jī)型不斷問(wèn)世，整機(jī)性能不斷提高，應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展，市場(chǎng)需求潛力大。2017-2021年，我國(guó)特種機(jī)器人需求量從10630臺(tái)增加到26856臺(tái)；2021特種機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 18億美元，預(yù)計(jì)2022年22億美元，2017～2022年復(fù)合增速29.7％。在特種機(jī)器人的市場(chǎng)結(jié)構(gòu)中， 2021年軍事應(yīng)用機(jī)器人占比71％，極限作業(yè)機(jī)器人占比達(dá)到了23％，應(yīng)急救援機(jī)器人相對(duì)較小，占比6％。

農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，農(nóng)用無(wú)人機(jī)率先實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，預(yù)計(jì)2022年市場(chǎng)規(guī)模45.5億元，普及度處于全球先進(jìn)水平。2015～2021年中國(guó)農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)市場(chǎng)規(guī)模從2億元增至28.63億元，年均復(fù)合增速55.8％；據(jù)貝哲斯咨詢統(tǒng)計(jì)，2021年全球農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)市場(chǎng)規(guī)模88.21億元，中國(guó)占比32.5％，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)普及度處于全球先進(jìn)水平。

中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)器人處于市場(chǎng)探索期，預(yù)計(jì)2022年農(nóng)業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模11.46億元，全球份額2.5％。2014～2021中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)器人從0.91億元增長(zhǎng)至8.33億元，年復(fù)合增速37.2％；中國(guó)耕地面積約占全球耕地面積的7％；據(jù)貝哲斯咨詢統(tǒng)計(jì)，2021年全球農(nóng)業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模331.72億元，中國(guó)占比2.5％，農(nóng)業(yè)機(jī)器人的普及度有較大差距。

2. 中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)：從復(fù)制跟隨到技術(shù)引領(lǐng)，從國(guó)產(chǎn)替代到出口拓展

2.1.2017年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)崛起的分水嶺

2017年以前，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)主要是國(guó)產(chǎn)替代階段。國(guó)內(nèi)的機(jī)器人公司主要通過(guò)模仿四大家族，以更低的成本國(guó)產(chǎn)替代四大家族的產(chǎn)品。根據(jù)IFR統(tǒng)計(jì)，2001～2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量從700臺(tái)增長(zhǎng)至30.3萬(wàn)臺(tái)（87億美元），復(fù)合增速33.5％。2017年銷(xiāo)量首次超過(guò)10萬(wàn)臺(tái)，是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的分水嶺。

2017年以后，結(jié)合AI深度學(xué)習(xí)、3D視覺(jué)、力控等新技術(shù)的變革，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)開(kāi)始從國(guó)產(chǎn)替代走向市場(chǎng)引領(lǐng)。2017~2022年行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模復(fù)合增速13.6％。

2020年新能源開(kāi)始擴(kuò)產(chǎn)潮，中國(guó)新能源產(chǎn)業(yè)引領(lǐng)全球，帶動(dòng)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化替代。鋰電池作為新興行業(yè)，鋰電池企業(yè)愿意協(xié)同各方探索標(biāo)準(zhǔn)化工藝，讓設(shè)備商嘗試國(guó)產(chǎn)自研的機(jī)器人，工業(yè)領(lǐng)域的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人得以借勢(shì)追趕，技術(shù)能力的積累也使得國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠商具備滿足工業(yè)場(chǎng)景客戶的需求的能力，訂單額、交付質(zhì)量以及復(fù)購(gòu)率也開(kāi)始良性地增長(zhǎng)。交付方面，2020年開(kāi)始的疫情三年，因外資品牌進(jìn)口受阻，新能源的擴(kuò)產(chǎn)要求緊迫，在疫情期間，外資交貨期普遍長(zhǎng)達(dá)8-10個(gè)月，國(guó)產(chǎn)品牌常規(guī)交貨期1個(gè)月，重負(fù)載機(jī)型2個(gè)月，國(guó)產(chǎn)交付能力更勝一籌。

中國(guó)新能源產(chǎn)業(yè)爆發(fā)并領(lǐng)先全球，或能復(fù)制日本機(jī)器人崛起路徑。日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)能夠快速發(fā)展，最直接的原因是汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。汽車(chē)行業(yè)作為工業(yè)機(jī)器人的最大下游，從1970年開(kāi)始崛起，汽車(chē)產(chǎn)量從581萬(wàn)臺(tái)升至1990年的1349萬(wàn)臺(tái)，同期日本工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入快速成長(zhǎng)期，復(fù)合增速25％。日本兩大機(jī)器人公司發(fā)那科、安川快速成長(zhǎng)，包攬了汽車(chē)生產(chǎn)中的沖壓、焊接兩大工藝。

——搖籃期（1967-1970）：1967 年日本川崎重工業(yè)從美國(guó)引進(jìn)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)及生產(chǎn)線，研制出了日本第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人“Unimate”。20世紀(jì)60年代末日本經(jīng)濟(jì)處在高速發(fā)展期，年增長(zhǎng)率達(dá)11％，經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，加劇了日本勞動(dòng)力嚴(yán)重不足的困難，這成為日本引進(jìn)機(jī)器人的現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)。

——初級(jí)成長(zhǎng)期（1970-1980）：這一階段工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量由1350臺(tái)增長(zhǎng)到19843臺(tái)，年均增速30.8％，日本工業(yè)機(jī)器人處于爆發(fā)性增長(zhǎng)的初級(jí)階段，汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展是機(jī)器人需求的主要來(lái)源。

——快速普及期（1980-1990）：日本政府正式把1980年定為產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的普及元年，開(kāi)始在各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)推廣使用機(jī)器人，在經(jīng)濟(jì)上采取積極的扶持政策，大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人。這一階段為日本工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)生增長(zhǎng)階段，80年代日本經(jīng)濟(jì)高速增長(zhǎng)，日本國(guó)內(nèi)制造業(yè)勞動(dòng)力人口供給緊缺，制造業(yè)工資大幅上漲。在此期間，日本工業(yè)機(jī)器人的大量使用解決了日本勞動(dòng)力不足，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量，降低了生產(chǎn)成本。

——平穩(wěn)增長(zhǎng)期（1990~2000）：1990年汽車(chē)行業(yè)的容量已經(jīng)不能滿足行業(yè)的發(fā)展需求，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)逐漸滲透到裝備制造、電子制造、家電制造等行業(yè)，國(guó)內(nèi)需求逐漸趨于飽和。

——出口拓展期（2000年至今）：經(jīng)濟(jì)泡沫時(shí)期產(chǎn)業(yè)重新洗牌，2000年后，優(yōu)秀的日本工業(yè)機(jī)器人企業(yè)開(kāi)始走向國(guó)際市場(chǎng)，日本成為機(jī)器人出口大國(guó)。日本機(jī)器人出口約占全年銷(xiāo)售總額的70％，亞洲則是主要需求地區(qū)。

2.2. 工業(yè)機(jī)器人：能源轉(zhuǎn)型機(jī)遇期，進(jìn)口替代提速

國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人份額在20年疫情后得到了快速提升：

1）大六軸（20kg以上）：銷(xiāo)量結(jié)構(gòu)較為集中，外資主導(dǎo)，國(guó)產(chǎn)份額穩(wěn)步提升。頭部份額被發(fā)那科、安川、庫(kù)卡、ABB外資品牌占有，合計(jì)71％。國(guó)產(chǎn)埃斯頓加速突圍躍居第五大出貨商，市場(chǎng)份額擴(kuò)大至8％，份額超過(guò)川崎；埃夫特、藦卡也有所提升，國(guó)產(chǎn)滲透率17.5％。

2）小六軸（20kg以下）：市場(chǎng)結(jié)構(gòu)分散，國(guó)產(chǎn)率提升至40.8％，海外廠商（發(fā)那科、ABB、安川、庫(kù)卡、那智）份額正被國(guó)產(chǎn)品牌蠶食，替代率超過(guò)大六軸。埃斯頓、埃夫特、卡諾普、匯川技術(shù)紛紛上榜國(guó)內(nèi)出貨前十，滲透率有望進(jìn)一步擴(kuò)大。

3）SCARA：國(guó)產(chǎn)份額進(jìn)步較快，22年提升至33.4％，匯川領(lǐng)跑。2019年我國(guó)SCARA市場(chǎng)份額中市場(chǎng)被愛(ài)普生、雅馬哈等外資廠商占據(jù)，各國(guó)產(chǎn)品牌占比均低于10％。近來(lái)內(nèi)資龍頭（匯川、新時(shí)達(dá)、埃斯頓）市場(chǎng)份額進(jìn)步較快，匯川技術(shù)已經(jīng)超過(guò)雅馬哈、三菱等廠商，躍居第二大出貨商。

4）協(xié)作機(jī)器人：2022年國(guó)產(chǎn)份額約80％，節(jié)卡、遨博、越疆等廠商開(kāi)始拓展海外市場(chǎng)。協(xié)作機(jī)器人相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人定位精度要求低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，卡脖子現(xiàn)象相對(duì)影響較小；同時(shí)，由于協(xié)作機(jī)器人品類(lèi)較新，全球未形成固定的競(jìng)爭(zhēng)格局，國(guó)產(chǎn)廠商在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)表現(xiàn)不俗：2022年節(jié)卡市場(chǎng)份額提升16％，比肩遨博成為前兩大出貨商；越疆、艾利特等國(guó)產(chǎn)企業(yè)市場(chǎng)份額持續(xù)增加，國(guó)產(chǎn)份額合計(jì)接近80％。隨著國(guó)產(chǎn)廠商制造能力的提升，以遨博、節(jié)卡、越疆為代表的國(guó)產(chǎn)龍頭廠商紛紛拓展出海業(yè)務(wù)，并在性價(jià)比、產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性等硬實(shí)力領(lǐng)域優(yōu)勢(shì)明顯。據(jù)MAIA統(tǒng)計(jì)，2021年遨博全球市場(chǎng)份額6％，排名第四。

5）DELTA機(jī)器人：2022年國(guó)產(chǎn)份額73.5％，阿童木領(lǐng)跑。DELTA機(jī)器人市場(chǎng)體量小，應(yīng)用場(chǎng)景相對(duì)單一，深度布局的外資廠商較少。DELTA市場(chǎng)格局變化不大，結(jié)構(gòu)相對(duì)分散，未出現(xiàn)明顯的廠商壟斷情況，2022年市場(chǎng)有進(jìn)一步集中趨勢(shì)，頭部廠商份額有所擴(kuò)大。阿童木機(jī)器人超ABB，銷(xiāo)量摘頭榜，勃肯特、華盛控等緊隨其后，國(guó)產(chǎn)廠商優(yōu)勢(shì)明顯。

2.3. 服務(wù)機(jī)器人：全面進(jìn)入海外市場(chǎng)拓展階段

中國(guó)服務(wù)機(jī)器人企業(yè)開(kāi)始全面拓展海外市場(chǎng)。在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，移動(dòng)機(jī)器人、清潔機(jī)器人、配送機(jī)器人等品類(lèi)國(guó)產(chǎn)品牌市場(chǎng)份額占據(jù)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，海外同樣實(shí)現(xiàn)了較好的市場(chǎng)拓展。

中國(guó)服務(wù)機(jī)器人海外市場(chǎng)拓展的優(yōu)勢(shì)：1）海外服務(wù)業(yè)長(zhǎng)期面臨員工流動(dòng)性高、工資上漲的壓力，企業(yè)愿意嘗試各種機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化；2）服務(wù)機(jī)器人有成熟的產(chǎn)業(yè)鏈配套，性價(jià)比優(yōu)勢(shì)顯著優(yōu)于海外服務(wù)機(jī)器人品牌；3）服務(wù)機(jī)器人對(duì)不同的使用場(chǎng)景有不同的需求，中國(guó)品牌對(duì)問(wèn)題的響應(yīng)能力、持續(xù)的服務(wù)能力。

1）家用清潔機(jī)器人：科沃斯、石頭科技、云鯨、小米國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額合計(jì)86％。行業(yè)內(nèi)參與者眾多，主要包括四類(lèi)參與者：1）專業(yè)的掃地機(jī)器人品牌：科沃斯、 石頭科技、云鯨等；2）專業(yè)的吸塵器品牌：戴森、小狗等；3）家電公司：美的、海爾等；4）其他綜合性企業(yè)：小米等。專業(yè)掃地機(jī)器人廠商表現(xiàn)出明顯優(yōu)勢(shì)，科沃斯穩(wěn)坐第一梯隊(duì)，占比41％，份額稍有下滑（-5％）；石頭科技、云鯨作為后起之秀份額持續(xù)擴(kuò)大，2022年石頭科技銷(xiāo)量逆勢(shì)上漲，同比增長(zhǎng)17.81％。

科沃斯、石頭科技海外市場(chǎng)份額位居二、三。iRobot仍然是全球掃地機(jī)器人第一大供貨商，而科沃斯、石頭科技憑借其產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)，積極拓展海外零售渠道，已經(jīng)成為全球第二、第三大掃地機(jī)器人廠商，海外市場(chǎng)集中在歐美、日本等發(fā)達(dá)國(guó)家。

2）商用清潔機(jī)器人：市場(chǎng)結(jié)構(gòu)高度集中，高仙機(jī)器人占據(jù)全球70％市場(chǎng)份額。全球商用清潔機(jī)器人2022年總出貨量約為2萬(wàn)-2.5萬(wàn)臺(tái)，高仙占比60～70％，國(guó)內(nèi)和海外市場(chǎng)的出貨占比為1:1。高仙機(jī)器人是最早一批專注商用清潔領(lǐng)域的公司，產(chǎn)品矩陣多樣且有豐富的技術(shù)積累。商用清潔機(jī)器人面臨工作環(huán)境復(fù)雜多樣、效率要求更高、安全要求更高等諸多難點(diǎn)，技術(shù)壁壘較高，市場(chǎng)參與者較少，包括科沃斯、石頭科技、禧滌智能、麥巖智能、億嘉合等。

3）餐飲服務(wù)機(jī)器人：中國(guó)有望成為全球配送機(jī)器人的領(lǐng)跑者。我國(guó)餐飲配送機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈不斷完善，核心技術(shù)實(shí)現(xiàn)階段性突破，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)擎朗智能以51％的市場(chǎng)份額位列第一。國(guó)內(nèi)主要廠商紛紛意識(shí)到海外市場(chǎng)的機(jī)遇，在勞動(dòng)力成本上升和老齡化背景下，其他發(fā)達(dá)國(guó)家的服務(wù)型機(jī)器人需求也在增加。海外配送服務(wù)機(jī)器人依舊存在較大的市場(chǎng)空間，根據(jù) Research Dive預(yù)測(cè)，未來(lái)7年全球配送機(jī)器人及全球室內(nèi)配送機(jī)器人的年均復(fù)合增速將達(dá)17.0％以上。擎朗智能、普渡科技等公司積極布局海外市場(chǎng)，以歐洲、東南也、日韓、北美地區(qū)為主。2020年普渡正式開(kāi)始大規(guī)模出海，海外銷(xiāo)售占比迅速提升，從2019年的8％提升至現(xiàn)階段的80％以上。

4）2022年AMR市場(chǎng)內(nèi)資品牌超過(guò)80％，極智嘉海外拓展成效顯著。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)2022年AMR出貨量前三名均為國(guó)產(chǎn)品牌，其中迦智科技、仙工智能、斯坦德合計(jì)占比40％。盡管?chē)?guó)產(chǎn)品牌國(guó)內(nèi)市占率較高，但是技術(shù)水平仍有較大發(fā)展空間。根據(jù)MIR整理，外資品牌歐姆龍的AMR精度可以達(dá)到±5mm，MiR的AMR精度也在±5mm左右。而內(nèi)資廠商AMR精度在±10mm左右。除此之外外資品牌在繪制地圖的效率上也高于內(nèi)資品牌。龍頭企業(yè)極智嘉2017年開(kāi)始出海，2022年的海外收入占比達(dá)70％。與國(guó)內(nèi)倉(cāng)庫(kù)對(duì)機(jī)器人有極致的效率要求不同，海外倉(cāng)庫(kù)更看重系統(tǒng)的穩(wěn)定性、對(duì)問(wèn)題的響應(yīng)能力、持續(xù)的服務(wù)能力。極智嘉在海外布局了大量工程師進(jìn)行服務(wù)，我們認(rèn)為這是公司能夠與競(jìng)品拉開(kāi)差距的關(guān)鍵因素。

5）醫(yī)療機(jī)器人：以美國(guó)企業(yè)為引領(lǐng)和代表，德國(guó)、日本緊跟其后。美國(guó)直覺(jué)外科公司（Intuitive Surgical）的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是手術(shù)機(jī)器人的代表，處于行業(yè)絕對(duì)壟斷地位。在外骨骼機(jī)器人和遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，日本的Cyberdyne和Honda Robotics兩家公司位于行業(yè)前列。在配藥機(jī)器人和外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域，德國(guó)和以色列企業(yè)具有一定優(yōu)勢(shì)。

6）農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)：國(guó)內(nèi)市場(chǎng)結(jié)構(gòu)高度集中，2020年大疆、極飛科技合計(jì)占比92.41％。市場(chǎng)參與的其他玩家還包括杭州啟飛、無(wú)錫漢和，分別占比2.8％、1.8％，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)基本實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化。大疆、極飛科技競(jìng)相出海走向全球，2021年大疆農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)全球保有量134852臺(tái)，覆蓋歐、美、日、澳多個(gè)國(guó)家和區(qū)域；根據(jù)極飛科技官網(wǎng)披露，極飛科技的海外足跡已遍布五大洲，超過(guò) 50 個(gè)國(guó)家和地區(qū)，2022年海外業(yè)務(wù)同比增長(zhǎng)120％，其中拉美和東南亞地區(qū)需求旺盛。

7）農(nóng)業(yè)機(jī)器人：國(guó)內(nèi)布局企業(yè)有限，仍處于研發(fā)探索階段。中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)器人行業(yè)尚未形成明顯的競(jìng)爭(zhēng)格局，企業(yè)研究領(lǐng)域多以無(wú)人農(nóng)機(jī)為主，包括博創(chuàng)聯(lián)動(dòng)、極飛科技、豐疆智能、中科原動(dòng)力、聯(lián)式導(dǎo)航（軟件為主）等；機(jī)構(gòu)端主要是各大農(nóng)業(yè)類(lèi)高校和農(nóng)業(yè)研究所，如中國(guó)農(nóng)大、華南農(nóng)業(yè)大學(xué)、南京農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國(guó)農(nóng)機(jī)等，機(jī)器人品類(lèi)相對(duì)豐富，幾乎涵蓋各種類(lèi)型，包括采摘、插秧、嫁接、播種等等。

8）其他特種機(jī)器人：加速應(yīng)用于煤礦、深海、極地等場(chǎng)景，新興機(jī)器人廠商數(shù)量將快速增長(zhǎng)，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈。其中，中信重工擁有國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的特種機(jī)器人研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化基地，為中國(guó)特種機(jī)器人行業(yè)龍頭企業(yè)。

3. 行業(yè)發(fā)展的外部環(huán)境紅利：“機(jī)器換人”成為大趨勢(shì)

3.1.人口及收入結(jié)構(gòu)變化，催化機(jī)器人熱潮

長(zhǎng)期來(lái)看，中國(guó)人口老齡化、勞動(dòng)年齡人口數(shù)量減少等問(wèn)題嚴(yán)峻，人口結(jié)構(gòu)的變化或?qū)⒊蔀闄C(jī)器人需求釋放的長(zhǎng)期驅(qū)動(dòng)因素。據(jù)聯(lián)合國(guó)人口司預(yù)計(jì)，2020~2050年中國(guó)15-64歲勞動(dòng)年齡人口的絕對(duì)數(shù)量和人口比重仍將會(huì)持續(xù)下降，65歲及以上老齡人口及占比則將不斷攀升。據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，中國(guó)15-64歲人口的規(guī)模及占比分別于2013、2010年見(jiàn)頂并開(kāi)始持續(xù)下降，考慮到中國(guó)歷史上最大規(guī)模的“嬰兒潮”人口（始于1962年）將于2022年開(kāi)始全面步入退休年齡（不同性別、工作崗位退休年齡存在差異，此處僅做估算參考），勞動(dòng)力短缺或?qū)⑦M(jìn)一步突顯。受人口增長(zhǎng)頹勢(shì)的影響，老齡化問(wèn)題使得中國(guó)不再能單純依靠人口紅利吃飯。

服務(wù)業(yè)勞動(dòng)力成本不斷上升，2020年疫情黑天鵝將人力成本逐漸升高和人力資源逐漸減少的矛盾放大。隨著社會(huì)人口老齡化問(wèn)題的日益突出和年輕一代觀念意識(shí)的轉(zhuǎn)變，勞動(dòng)力市場(chǎng)成本逐漸攀升或?qū)⒊蔀殡y以避免的大趨勢(shì)，制造業(yè)利用廉價(jià)勞動(dòng)力競(jìng)爭(zhēng)的模式亟待改變。外賣(mài)、快遞等新興服務(wù)行業(yè)的崛起，讓核心青壯年勞動(dòng)力從工廠流失，這一代年輕人不再愿意去做各種低價(jià)值、重復(fù)性的勞工，人力成本不斷浮動(dòng)上漲。2020年疫情黑天鵝將人力成本逐漸升高和人力資源逐漸減少的矛盾放大，倒逼企業(yè)主動(dòng)尋求自動(dòng)化解決方案，成功引爆了市場(chǎng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求。從2020年開(kāi)始，人口增長(zhǎng)出現(xiàn)拐點(diǎn)之后，機(jī)器人的需求不再緩慢增長(zhǎng)，相反地，呈現(xiàn)出了陡峭的曲線型增長(zhǎng)趨勢(shì)。

3.2.數(shù)字化轉(zhuǎn)型，制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)的基礎(chǔ)

推動(dòng)制造方式由傳統(tǒng)制造向數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化制造轉(zhuǎn)變。過(guò)去，我國(guó)多數(shù)企業(yè)為贏得市場(chǎng)，通過(guò)大規(guī)模標(biāo)準(zhǔn)化的方式批量生產(chǎn)、全球分銷(xiāo)。隨著個(gè)性化、多樣化需求的增加，大規(guī)模生產(chǎn)、大規(guī)模加工貿(mào)易的模式面臨挑戰(zhàn)，必須順應(yīng)市場(chǎng)需求變化，充分發(fā)揮數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化制造在提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量、更快更好滿足個(gè)性化需求等方面的優(yōu)勢(shì)。

數(shù)字化轉(zhuǎn)型包括：1）數(shù)字化技術(shù)的應(yīng)用，2）業(yè)務(wù)或商業(yè)模式重塑，業(yè)務(wù)重塑是根本目標(biāo)，數(shù)字化技術(shù)是工具和手段，核心目的是降本和增效。降本是通過(guò)數(shù)字化手段實(shí)現(xiàn)經(jīng)營(yíng)活動(dòng)全面成本管理，提升產(chǎn)品生產(chǎn)效率，降低公司運(yùn)營(yíng)成本。增效就是通過(guò)智能化手段實(shí)現(xiàn)按需生產(chǎn)、滿足客戶日益增長(zhǎng)的智能化需求同時(shí)提升用戶體驗(yàn)，從而增強(qiáng)公司產(chǎn)品的核心競(jìng)爭(zhēng)力。用數(shù)字化解決方案，借助于 IOT、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算以及 AI 人工智能等新一代信息技術(shù)，與企業(yè)管理、業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)、產(chǎn)品研發(fā)、產(chǎn)品生產(chǎn)等經(jīng)營(yíng)活動(dòng)進(jìn)行深度融合，從而提升自身工業(yè)能力，創(chuàng)造智能化增量?jī)r(jià)值，以達(dá)到降低企業(yè)運(yùn)營(yíng)成本、為客戶創(chuàng)造智能化用戶體驗(yàn)以及不斷提升自身產(chǎn)品核心競(jìng)爭(zhēng)力的目的。

數(shù)字化轉(zhuǎn)型的框架重構(gòu)包括連接、數(shù)據(jù)、智能：1）連接：萬(wàn)物互聯(lián)，解決人和人，人和物，物和物的連接問(wèn)題；2）數(shù)據(jù)：連接后產(chǎn)生集成和協(xié)同，協(xié)同過(guò)程自然會(huì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)；3）智能：數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)加工和提煉，形成智能化分析應(yīng)用。還包括兩個(gè)支撐：1）組織支撐：包括了組織，人員，文化，過(guò)程等內(nèi)容。2）技術(shù)支撐：包括了云原生，物聯(lián)網(wǎng)，5G和數(shù)字孿生等，也包括數(shù)字中臺(tái)構(gòu)建。3）運(yùn)營(yíng)支撐：核心是基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)思維下，以價(jià)值創(chuàng)造為目標(biāo)的持續(xù)改進(jìn)。

企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型的核心基礎(chǔ)是經(jīng)過(guò)數(shù)字化重構(gòu)和整合后的內(nèi)部能力，這個(gè)能力目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)的敏捷，自動(dòng)化，面對(duì)市場(chǎng)和客戶需求足夠的柔性應(yīng)變能力。企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型中需要完成企業(yè)內(nèi)部信息化建設(shè)和集成。這個(gè)集成包括了橫向以業(yè)務(wù)價(jià)值鏈為核心的協(xié)同和集成，也包括了垂直的以生產(chǎn)制造為核心的集成，還需要實(shí)現(xiàn)橫向和縱向之間的集成。

3.3. 應(yīng)用場(chǎng)景出現(xiàn)：從“機(jī)器人找場(chǎng)景”到“場(chǎng)景找機(jī)器人”

3.3.1 工業(yè)機(jī)器人：橫向滲透下游應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展趨勢(shì)明確

機(jī)器人技術(shù)剛起步時(shí)面向的是大規(guī)模生產(chǎn)的汽車(chē)行業(yè)，汽車(chē)流水線嚴(yán)格的節(jié)拍使得其對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性、重復(fù)定位精度、壽命等指標(biāo)要求最為嚴(yán)格，2020年我國(guó)非汽車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用占比已超過(guò)70％，不斷滲透泛工業(yè)領(lǐng)域。汽車(chē)領(lǐng)域長(zhǎng)期被四大家族占據(jù)，國(guó)內(nèi)廠商在電子、鋰電、光伏等新興行業(yè)有更強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，國(guó)內(nèi)廠商的國(guó)內(nèi)市占率從2015年的18％提升至2022年的40％。

六軸機(jī)器人、SCARA機(jī)器人受益于新能源產(chǎn)業(yè)（新能源汽車(chē)、鋰電、光伏等）的持續(xù)擴(kuò)產(chǎn)需求帶動(dòng)。2020～2022年汽車(chē)制造行業(yè)工業(yè)機(jī)器人出貨從4.7萬(wàn)臺(tái)增至7.3萬(wàn)臺(tái)，復(fù)合增速30％；新能源產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展也拉動(dòng)六軸機(jī)器人銷(xiāo)量，2021年鋰電行業(yè)六軸機(jī)器人出貨9255臺(tái)，同比增長(zhǎng)102.61％。2021年鋰電行業(yè)SCARA機(jī)器人銷(xiāo)量10490臺(tái)，同比增長(zhǎng)94.44％，匯川、埃斯頓、新時(shí)達(dá)紛紛推出重負(fù)載SCARA機(jī)器人，加速布局鋰電行業(yè)。

協(xié)作機(jī)器人下游場(chǎng)景豐富，行業(yè)應(yīng)用滲透加速，帶動(dòng)了協(xié)作機(jī)器人規(guī)模的成長(zhǎng)。協(xié)作機(jī)器人面對(duì)小批量、大批次、任務(wù)種類(lèi)豐富、生產(chǎn)計(jì)劃變動(dòng)頻繁的場(chǎng)景上有較大優(yōu)勢(shì)。汽車(chē)及其零部件、3C電子是協(xié)作機(jī)器人的主要流向，合計(jì)占比超過(guò)50％，其中汽車(chē)零部件、汽車(chē)電子下游應(yīng)用場(chǎng)景需求增長(zhǎng)對(duì)于協(xié)作機(jī)器人的拉動(dòng)作用明顯，3C電子、半導(dǎo)體、醫(yī)療等其他細(xì)分市場(chǎng)均有所增長(zhǎng)。

DELTA機(jī)器人主要用于3C 電子、食品、日化、制藥等輕工行業(yè)，下游企業(yè)體量小，市場(chǎng)規(guī)模小。DELTA機(jī)器人的高動(dòng)態(tài)性能非常適合高速物流生產(chǎn)線上物料的分揀、搬運(yùn)和抓放等操作，我國(guó)食品行業(yè)發(fā)達(dá)，但小廠眾多，DELTA機(jī)器人的高成本阻礙其大規(guī)模采購(gòu)，日漸下行的價(jià)格有望使DELTA機(jī)器人的引進(jìn)成為可能。

3.3.2移動(dòng)機(jī)器人

清潔機(jī)器人：積極拓展商用清潔場(chǎng)景，目前交通樞紐、寫(xiě)字樓是商用清潔機(jī)器人的主要使用場(chǎng)景，占比分別為32.1％，26.3％。掃地機(jī)器人產(chǎn)品迭代速度加快，功能覆蓋和應(yīng)用場(chǎng)景持續(xù)完善，園區(qū)、醫(yī)院、商場(chǎng)場(chǎng)景滲透率還有待提升。其中商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)和高級(jí)寫(xiě)字樓均為清潔標(biāo)準(zhǔn)要求高且具備較大面積室內(nèi)平坦地面的場(chǎng)景，可能成為進(jìn)一步推動(dòng)機(jī)器人放量的主要場(chǎng)景。未來(lái)中國(guó)商用清潔機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景將從當(dāng)前五大領(lǐng)域向?qū)W校、酒店、餐廳、影院、住宅等多元化應(yīng)用場(chǎng)景落地。

物流機(jī)器人：AMR機(jī)器人下游占比最高的行業(yè)為電子3C，占比38％；液晶與汽車(chē)行業(yè)分別占比15％、12％。工廠車(chē)間生產(chǎn)流程環(huán)環(huán)相扣，物流運(yùn)輸頻繁，想要提升自動(dòng)化水平與生產(chǎn)效率就需要采用移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行物料運(yùn)輸。移動(dòng)機(jī)器人主要有AGV、AMR兩大類(lèi)。AGV為自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車(chē)，AMR是智能化程度更高、具有感知避障的移動(dòng)機(jī)器人，憑借其高靈活、高柔性、易部署的優(yōu)勢(shì)在日益復(fù)雜的倉(cāng)儲(chǔ)物流行業(yè)滲透率不斷提升。在制造業(yè)中，由于產(chǎn)品線復(fù)雜、生產(chǎn)周期短的特點(diǎn)，對(duì)車(chē)間物流的柔性化具有較高要求，從物料入庫(kù)與出庫(kù)到物料在不同產(chǎn)線、不同工位的全自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，到成品運(yùn)輸入庫(kù)、成品分揀發(fā)貨，AMR能夠貫穿制造的各個(gè)環(huán)節(jié)，通過(guò)MES物料管理系統(tǒng)對(duì)各類(lèi)物流搬運(yùn)流程和機(jī)器人調(diào)度進(jìn)行管理。

配送機(jī)器人：餐飲、酒店、寫(xiě)字樓、醫(yī)院等場(chǎng)景市場(chǎng)需求廣闊。1）室內(nèi)配送機(jī)器人：餐廳、酒店是較具落地可能性和市場(chǎng)推廣價(jià)值的場(chǎng)所。酒店機(jī)器人多用于配送客人私人物品、線上訂單等更加私密的物品，其功能模塊主要以貨倉(cāng)為主；酒店與顧客的互動(dòng)和服務(wù)尤為重要，因此酒店機(jī)器人的語(yǔ)音、觸摸屏交互系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人更加重要；酒店配送機(jī)器人往往更加低矮，因此功能模塊中無(wú)需集成防碰撞相關(guān)部件。餐廳傳菜機(jī)器人在公共環(huán)境中工作，其送物平臺(tái)更加開(kāi)放，往往以貨架形式出現(xiàn)，其高度和多機(jī)工作的特點(diǎn)使得避障和多機(jī)協(xié)同通信尤為重要。醫(yī)院場(chǎng)景下的配送機(jī)器人在此次疫情中的大量投放和應(yīng)用，提升了市場(chǎng)及群眾的認(rèn)可度。2）室外配送機(jī)器人：以無(wú)人駕駛配送車(chē)為主，絕大多數(shù)時(shí)間在開(kāi)放環(huán)境中工作，環(huán)境更加復(fù)雜，技術(shù)復(fù)雜度更高，對(duì)芯片、激光雷達(dá)等核心部件的要求也更高。受政策、技術(shù)和安全因素的限制，室外配送還沒(méi)有大規(guī)模落地案例，以物流、外賣(mài)為主業(yè)的企業(yè)在進(jìn)行無(wú)人機(jī)、無(wú)人駕駛配送車(chē)的測(cè)試和試點(diǎn)。

3.3.3.醫(yī)療機(jī)器人：優(yōu)勢(shì)明顯，康復(fù)機(jī)器人占比較高

在國(guó)內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人的各類(lèi)產(chǎn)品中，手術(shù)機(jī)器人由于要參與手術(shù)，對(duì)準(zhǔn)確性、精密度等方面都要求很高，是制造難度最大的品類(lèi)，一般應(yīng)用在骨科、腹腔等手術(shù)中，能減少術(shù)后疼痛、提高操作精確?？祻?fù)機(jī)器人則設(shè)計(jì)康復(fù)護(hù)理、治療等方面，用途廣泛。輔助機(jī)器人及醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人則協(xié)助遠(yuǎn)程醫(yī)療、導(dǎo)診、消毒燈事項(xiàng)。

3.3.3特種機(jī)器人：面向特定場(chǎng)景提供高效且可復(fù)制的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品

我國(guó)特種機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)豐富，在采礦挖掘、安防巡邏、電力巡檢、防爆滅火、管道檢測(cè)、水作業(yè)、軍事作戰(zhàn)等場(chǎng)景下得到進(jìn)一步推廣使用。特種機(jī)器人的商業(yè)化非常依賴場(chǎng)景需求，相對(duì)垂直的應(yīng)用領(lǐng)域，對(duì)產(chǎn)品的可用性要求較高，面向特定場(chǎng)景能提供高效且可復(fù)制的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品是特種機(jī)器人實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的標(biāo)準(zhǔn)路徑。

采礦挖掘：重點(diǎn)推進(jìn)38種煤礦機(jī)器人。國(guó)家煤礦安全監(jiān)察局發(fā)布《煤礦機(jī)器人重點(diǎn)研發(fā)目錄》，聚焦關(guān)鍵崗位和危險(xiǎn)崗位，重點(diǎn)推進(jìn)掘進(jìn)、采煤、運(yùn)輸、安控、救援等5類(lèi)共38種煤礦機(jī)器人的研發(fā)應(yīng)用。

巡檢機(jī)器人在電力、安防等領(lǐng)域的應(yīng)用發(fā)展迅速。國(guó)網(wǎng)智能自主研發(fā)的輪式電力機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，可根據(jù)實(shí)際需求裝配不同功能組建，具備巡檢、消防、除冰、絕緣包覆、檢測(cè)等不同功能，以應(yīng)對(duì)變電站室內(nèi)外、高壓輸電線路、地下隧道管廊等多種應(yīng)用場(chǎng)景需求，是電力領(lǐng)域中機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品的代表，目前已實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)。例如，高新興機(jī)器人公司研制的智能巡邏機(jī)器人在軍隊(duì)、銀行、企業(yè)園區(qū)等場(chǎng)景均有應(yīng)用，其推出的警用安保巡邏機(jī)器人解決方案融合高點(diǎn)監(jiān)控、警用安保、警用巡邏等智能化信息系統(tǒng)，輔助公安民警在重點(diǎn)場(chǎng)所和重大活動(dòng)時(shí)有效執(zhí)行任務(wù)，提高事件響應(yīng)速度及處理效率。力升高科自主研發(fā)千度耐高溫消防滅火機(jī)器人，擁有多項(xiàng)耐高溫防護(hù)專利技術(shù)，能夠在沒(méi)有外部輔助降溫措施的情況下深入1000℃的火場(chǎng)內(nèi)部，穩(wěn)定執(zhí)行滅火任務(wù)達(dá)30分鐘以上。面向復(fù)雜場(chǎng)景的共性需求研制通用型標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品。

水下機(jī)器人：已經(jīng)在海洋探索、漁業(yè)養(yǎng)殖、水下檢測(cè)維修、搜救、消費(fèi)娛樂(lè)、軍事、教育等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。水下機(jī)器人是可潛入水中代替或輔助人類(lèi)進(jìn)行水下極限作業(yè)的機(jī)器人。通過(guò)水下目標(biāo)探測(cè)和識(shí)別、水下導(dǎo)航定位、水下通信等高新科學(xué)技術(shù)，水下機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)水下打撈救援、水下探測(cè)、水下資源開(kāi)采、水下娛樂(lè)等功能。根據(jù)支持系統(tǒng)聯(lián)系方式不同，水下機(jī)器人可分為載人潛水器（HOV）、有纜水下機(jī)器人（ROV）和無(wú)纜水下機(jī)器人（AUV），ROV為國(guó)內(nèi)水下機(jī)器人市場(chǎng)主流產(chǎn)品。

農(nóng)業(yè)機(jī)器人：根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景可分為兩類(lèi)，行走系列機(jī)器人，主要用于在大面積農(nóng)田中進(jìn)行作業(yè)；機(jī)械手系列機(jī)器人，主要用于在溫室或植物工場(chǎng)中進(jìn)行作業(yè)。

3.3.4人形機(jī)器人：降本和落地場(chǎng)景是發(fā)展關(guān)鍵

人形機(jī)器人處于早期階段，成本和落地場(chǎng)景是發(fā)展關(guān)鍵。行業(yè)中技術(shù)積累最豐富的波士頓動(dòng)力主要面向軍用且多為前瞻性研究。特斯拉Optimus成為人形機(jī)器人走向商業(yè)化的標(biāo)桿之作，目前面臨性能和技術(shù)進(jìn)展的問(wèn)題。國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人研發(fā)參與廠商包括優(yōu)必選、小米等。目前來(lái)看，人形機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景主要集中在教育、導(dǎo)引、陪伴等場(chǎng)景；消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品中，人形機(jī)器人的成本發(fā)展空間的決定因素。

4. 行業(yè)發(fā)展內(nèi)因：技術(shù)引領(lǐng)、產(chǎn)業(yè)鏈生態(tài)持續(xù)完善

長(zhǎng)期來(lái)看，除了利好的外部環(huán)境紅利，機(jī)器人行業(yè)的技術(shù)進(jìn)步至關(guān)重要。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)要取得長(zhǎng)足發(fā)展，不僅僅因?yàn)椤叭颂F了”，而是機(jī)器人的解決方案能夠滿足制造和服務(wù)日益提升的對(duì)“質(zhì)”、“量”要求。伺服舵機(jī)、傳感器以及先進(jìn)復(fù)合材料等技術(shù)的進(jìn)步使得機(jī)器人在硬件維度也具備了比人更加靈敏的感官和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，更加輕便、精密、靈活和安全。從硬件層面來(lái)看，一定程度提升了機(jī)器人對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力，為其落地應(yīng)用提供了硬件基礎(chǔ)。軟硬件升級(jí)相輔相成，AI技術(shù)推動(dòng)服務(wù)機(jī)器人智能化提升，以SLAM、機(jī)器視覺(jué)、語(yǔ)音交互、深度學(xué)習(xí)等為核心的AI技術(shù)不斷發(fā)展能夠推動(dòng)機(jī)器人智能決策能力和場(chǎng)景覆蓋范圍的提升。

機(jī)器人三大核心技術(shù)模塊：環(huán)境感知、人機(jī)交互、運(yùn)動(dòng)控制。機(jī)器人作為一種智能化軟硬件結(jié)合的產(chǎn)品，性能提升的根基在于算法，核心算法（如SLAM、路徑規(guī)劃、避障等）、數(shù)據(jù)資源、計(jì)算能力是行業(yè)中長(zhǎng)期競(jìng)爭(zhēng)關(guān)鍵壁壘。

4.1. 運(yùn)動(dòng)控制：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進(jìn)核心部件制造能力提升

控制系統(tǒng)主要包含位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力矩控制幾種控制類(lèi)型，其控制過(guò)程是：控制器發(fā)指令給伺服驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，通過(guò)減速機(jī)執(zhí)行動(dòng)作：

1）控制器：機(jī)器人的大腦，以算法為核心。常見(jiàn)的主要有PLC（可編程邏輯控制器）、獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡、專用運(yùn)動(dòng)控制器等。PLC主要功能是對(duì)開(kāi)關(guān)量進(jìn)行邏輯控制，并有簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制（直線軌跡控制）、運(yùn)算數(shù)據(jù)處理等功能，通常采用觸摸屏作人機(jī)界面。為擴(kuò)充其應(yīng)用領(lǐng)域，各廠家為客戶提供了各種選配功能模塊，如多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊、網(wǎng)絡(luò)通信模塊、模擬信號(hào)與數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊等。

2）驅(qū)動(dòng)器：伺服電機(jī)占主流。一般有電動(dòng)式、液壓式、氣動(dòng)式三類(lèi)。電動(dòng)式執(zhí)行部件動(dòng)作靈敏，性能優(yōu)良，控制方便，且容易小型化，得到廣泛應(yīng)用。運(yùn)動(dòng)控制中最常用的伺服電機(jī)類(lèi)型有：直流（DC）伺服電機(jī)、無(wú)刷直流伺服電機(jī)、交流（AC）伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。按執(zhí)行電機(jī)功率的不同，伺服電機(jī)可分為：小功率隨動(dòng)系統(tǒng)（100W以下）、中功率隨動(dòng)系統(tǒng)（100~ -500 W）、大功率隨動(dòng)系統(tǒng)（500W以上）。

3）傳感器：編碼器、力傳感器、壓力傳感器等。

4）減速器：諧波減速器、RV減速器。

伺服系統(tǒng)、減速器：過(guò)去國(guó)外企業(yè)占據(jù)較大優(yōu)勢(shì)，國(guó)內(nèi)企業(yè)經(jīng)過(guò)多年積累和技術(shù)沉淀，已經(jīng)逐步獲得國(guó)際市場(chǎng)認(rèn)可，產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力不斷上升。我國(guó)自主生產(chǎn)的諧波減速器在性能與可靠性方面已初步達(dá)到國(guó)際主流水平，2022年以綠的諧波為代表德自主品牌機(jī)器人用諧波減速器公司市占率40％，RV減速器領(lǐng)域，雙環(huán)、南通振康、中大力德、秦川等國(guó)產(chǎn)品牌也有所突破，逐漸進(jìn)入到一線國(guó)產(chǎn)本體廠商和日系本體廠商供應(yīng)鏈；在中端伺服器領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，以性價(jià)比優(yōu)勢(shì)滿足中小企業(yè)用戶需求，在高端伺服器領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)企業(yè)的品牌影響力正在形成，代表企業(yè)是匯川技術(shù)、禾川科技等。國(guó)產(chǎn)控制器硬件平臺(tái)在處理性能和長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定性方面已經(jīng)與國(guó)外產(chǎn)品水平相當(dāng)，國(guó)產(chǎn)控制器產(chǎn)品在軟件方面較國(guó)際一流水準(zhǔn)還有差距，具體表現(xiàn)為響應(yīng)速度、易用性和穩(wěn)定性方面的不足，缺乏產(chǎn)品應(yīng)用的數(shù)據(jù)和經(jīng)驗(yàn)積累。

零部件國(guó)產(chǎn)自給率持續(xù)上升，本體廠商整體競(jìng)爭(zhēng)力得以提升，機(jī)器人有望復(fù)制工程機(jī)械行業(yè)崛起路徑。上下游的協(xié)同效應(yīng)，將使得產(chǎn)業(yè)鏈上參與方實(shí)現(xiàn)互惠共贏的局面，工程機(jī)械行業(yè)和機(jī)器人行業(yè)有著類(lèi)似的發(fā)展規(guī)律：中國(guó)工程機(jī)械行業(yè)曾一度呈現(xiàn)“主機(jī)強(qiáng)、元件弱”的格局，關(guān)鍵零部件長(zhǎng)期依賴進(jìn)口，國(guó)產(chǎn)主機(jī)廠商因液壓等零部件在高端領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)力偏低，成為行業(yè)發(fā)展的典型瓶頸。過(guò)去十年，以恒力液壓為代表的國(guó)內(nèi)零部件企業(yè)潛心研發(fā)，在高端液壓零部件方面取得了突破，2011-2015年恒立液壓大規(guī)模投資研發(fā)高端液壓泵閥，2015年收購(gòu)擁有70年重載柱塞泵研制經(jīng)驗(yàn)的德國(guó)柏林HAWE InLine公司，液壓泵閥產(chǎn)品取得顯著突破。2016年工程機(jī)械行業(yè)景氣筑底回升，一線整機(jī)廠商全面配套國(guó)產(chǎn)液壓泵閥，國(guó)產(chǎn)挖掘機(jī)性價(jià)比優(yōu)勢(shì)凸顯，進(jìn)口替代加速，開(kāi)始拓展海外市場(chǎng)，參與全球競(jìng)爭(zhēng)，以三一重工為代表的工程機(jī)械主機(jī)廠商盈利能力顯著提升。展望國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，三大核心零部件國(guó)產(chǎn)替代正在提速，多重因素驅(qū)動(dòng)的主機(jī)需求增長(zhǎng)，產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同下的互惠共贏局面可期。

4.2. 環(huán)境感知與自主定位：多傳感器融合的SLAM技術(shù)成為趨勢(shì)

自主導(dǎo)航系統(tǒng)主要包含感知、規(guī)劃、控制與定位四個(gè)模塊。

感知：用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主移動(dòng)的感知和定位技術(shù)原理主要包括視覺(jué)、激光、超聲波、GPS、IMU等，對(duì)應(yīng)機(jī)器人感知系統(tǒng)的不同傳感器類(lèi)別。

自主定位導(dǎo)航：包括定位、地圖繪制和路徑規(guī)劃。SLAM（即時(shí)定位與地圖構(gòu)建）是發(fā)展比較成熟、應(yīng)用廣泛的定位技術(shù)。SLAM是機(jī)器人通過(guò)對(duì)各種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和計(jì)算，生成對(duì)其自身位置姿態(tài)的定位和場(chǎng)景地圖信息的系統(tǒng)。SLAM問(wèn)題可以描述為：機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開(kāi)始移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中根據(jù)位置估計(jì)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自身定位，同時(shí)建造增量式地圖。獲取定位和地圖后，再根據(jù)路徑規(guī)劃算法（全局、局部、避障）實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)。

激光SLAM因高精度、高可靠性、理論研究相對(duì)成熟成為目前落地產(chǎn)品最為豐富的技術(shù)。視覺(jué)SLAM能從環(huán)境中獲取海量的、富于冗余的紋理信息，擁有超強(qiáng)的場(chǎng)景辨識(shí)能力，且能實(shí)現(xiàn)語(yǔ)義信息的提取，視覺(jué)SLAM目前尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場(chǎng)景拓展、產(chǎn)品逐漸落地階段，仍有較大進(jìn)步空間。家用掃地機(jī)：激光導(dǎo)航、激光+視覺(jué)導(dǎo)航是主流，2022出貨占比接近85％。家用掃地機(jī)器人的技術(shù)方案包括激光導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航、陀螺儀導(dǎo)航、激光+視覺(jué)導(dǎo)航等等，當(dāng)前技術(shù)路線進(jìn)一步收緊，正朝著單一、集中方向發(fā)展。2022年激光導(dǎo)航、激光+視覺(jué)導(dǎo)航是主流技術(shù)，占比接近85％，基于激光+視覺(jué)導(dǎo)航方式占比超過(guò)40％。AMR多數(shù)采用激光SLAM技術(shù)，2022出貨占比超90％。

多傳感器融合（相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、慣導(dǎo)等）的SLAM技術(shù)有望逐漸成為趨勢(shì)，發(fā)揮取長(zhǎng)補(bǔ)短的潛力。機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知大多通過(guò)激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、GPS及其之間的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。多傳感融合保證安全，激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、3D攝像頭等多種傳感器在功能上的冗余，保證了服務(wù)機(jī)器人的安全性和正常使用，未來(lái)多傳感器融合將成為機(jī)器人整合多渠道數(shù)據(jù)信息并處理復(fù)雜情況的重要應(yīng)用。

4.2.1.激光雷達(dá)：機(jī)器人多采用單線激光雷達(dá)

激光雷達(dá)包括激光發(fā)射、激光接收、掃描系統(tǒng)和信息處理四大系統(tǒng)。激光雷達(dá)的原理是：通過(guò)發(fā)射n條激光利用三角測(cè)距、TOF（飛行時(shí)間）或FMCW（調(diào)頻連續(xù)波）來(lái)測(cè)量周?chē)矬w與自身的距離，獲得精度較高的距離信息——點(diǎn)云數(shù)據(jù)。激光雷達(dá)上游主要包括激光器、探測(cè)器、掃描器（及其它光學(xué)組件）、芯片等零部件，分別對(duì)應(yīng)激光發(fā)射、激光接收、掃描系統(tǒng)和信息處理。其中激光器和探測(cè)器、模擬芯片基本為外企主導(dǎo)或領(lǐng)先，國(guó)內(nèi)供應(yīng)商起步晚，技術(shù)水平均存在一定差距；光學(xué)部件一般是激光雷達(dá)廠商自主設(shè)計(jì)，已經(jīng)達(dá)到或超越國(guó)外廠商的水平，具有明顯成本優(yōu)勢(shì)。

應(yīng)用于機(jī)器人的激光雷達(dá)以單線激光雷達(dá)為主，多線雷達(dá)隨著成本下降有望在復(fù)雜場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)放量。根據(jù)發(fā)生線數(shù)的多少，有單線、多線（4線、8線、16線、64線等）之分，不同線束雷達(dá)采集的信息量不同，成本、成熟度、應(yīng)用場(chǎng)景也存在差異。目前應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人的激光雷達(dá)以單線為主，掃描平面圖，不能獲取高度信息。消費(fèi)級(jí)掃地機(jī)器人搭載的單線激光雷達(dá)多為百元級(jí)別；商用場(chǎng)景下，如導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人、送餐機(jī)器人、酒店機(jī)器人、AGV等同樣以單線激光雷達(dá)為主，但掃描距離、識(shí)別精確度、靈敏度要求較高，價(jià)格百元到千元不等。多線激光雷達(dá)目前多應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，價(jià)格在萬(wàn)元甚至十萬(wàn)元以上，技術(shù)成熟度提升帶動(dòng)成本下降，多線激光雷達(dá)有望在復(fù)雜場(chǎng)景下的機(jī)器人（商用清潔機(jī)器人、AMR）實(shí)現(xiàn)放量。

2017～2021年，全球激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模從5.1億美元增長(zhǎng)至20億美元，復(fù)合增速40.7％，機(jī)器人行業(yè)占比4.2％。預(yù)計(jì)25年將進(jìn)一步增長(zhǎng)至135億。速騰聚創(chuàng)、覽沃科技、華為、禾賽科技憑借高性能和成本優(yōu)勢(shì)表現(xiàn)不俗。

4.2.2．毫米波雷達(dá)：機(jī)器人主要采用24GHz和60GHz頻段

毫米波雷達(dá)具有抗干擾能力強(qiáng)、性價(jià)比高、探測(cè)距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)。毫米波雷達(dá)通過(guò)發(fā)射并捕捉波長(zhǎng)1nm～10nm、頻率30GHz～300GHz之間的毫米波信號(hào)，一般基于FMCW調(diào)制測(cè)距原理，確定物體的距離、速度和角速度。毫米波雷達(dá)上游包括硬件系統(tǒng)（射頻前端、DSP、天線及控制電路）和軟件系統(tǒng)兩大部分。毫米波雷達(dá)具有波長(zhǎng)短、頻帶寬的特點(diǎn)，因此其穿透能力、抗干擾能力優(yōu)于激光雷達(dá)，在雨雪霧霾沙塵暴等惡劣天氣，均能開(kāi)啟正常使用；毫米波雷達(dá)成本價(jià)廉，價(jià)格在百元到千元級(jí)別，能滿足機(jī)器人行業(yè)的成本要求；毫米波雷達(dá)探測(cè)距離在150m～250m之間，可滿足較大范圍探測(cè)的需求。

非汽車(chē)法規(guī)行業(yè)技術(shù)廠商之間的毫米波通信競(jìng)爭(zhēng)大多是60GHz頻段為主導(dǎo)，24GHz毫米波通信因技術(shù)成熟，相對(duì)低的成本在工業(yè)應(yīng)用中有相當(dāng)大的市場(chǎng)。24GHz，60GHz和77GHz是大多數(shù)毫米波通信傳感器使用的頻率段，這三個(gè)頻段之間的差異主要在于網(wǎng)絡(luò)帶寬。工業(yè)和信息化部發(fā)布的《汽車(chē)?yán)走_(dá)無(wú)線電管理暫行規(guī)定》將76-79GHz頻段的總體規(guī)劃用于汽車(chē)?yán)走_(dá)，并限制其他道路雷達(dá)在該頻段的應(yīng)用。非汽車(chē)法規(guī)行業(yè)技術(shù)廠商之間的毫米波通信競(jìng)爭(zhēng)是60GHz頻段主導(dǎo)，60GHz最明顯的的優(yōu)勢(shì)是毫米波通信密集點(diǎn)云，大量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提高了識(shí)別精度。目前60GHz和77GHz的毫米波雷達(dá)的范圍分辨率都在3.75cm左右，使用250MHz帶寬的24GHz傳感器的最佳范圍分辨率是60cm，點(diǎn)云數(shù)據(jù)的密集程度精細(xì)程度顯然無(wú)法處在一個(gè)量級(jí)。隨著24GHz可用帶寬的減少，用60GHz來(lái)彌補(bǔ)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。

預(yù)計(jì)2022年毫米波雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模86億元、出貨2700萬(wàn)顆。根據(jù)AIOT星圖測(cè)算，2018～2022年中國(guó)毫米波雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模從31億增長(zhǎng)至86億，復(fù)合增速40.5％；出貨量從550萬(wàn)顆增長(zhǎng)至2000萬(wàn)顆，復(fù)合增速71.4％，預(yù)計(jì)2022年市場(chǎng)規(guī)模86億元、出貨2700萬(wàn)顆，同比24.6％、35％。

毫米波雷達(dá)被外資壟斷，國(guó)產(chǎn)廠商處于起步階段。毫米波雷達(dá)市場(chǎng)結(jié)構(gòu)集中，前五大市場(chǎng)主體博世、大陸、安波福、Veoneer、海拉，合計(jì)占比84％。國(guó)內(nèi)德賽西威、森思泰克、華域汽車(chē)等行業(yè)先行者，已經(jīng)具備77GHz毫米波雷達(dá)量產(chǎn)能力，隨著國(guó)產(chǎn)替代加速，國(guó)產(chǎn)毫米波雷達(dá)廠商或能依靠本地優(yōu)勢(shì)占據(jù)市場(chǎng)制高點(diǎn)。

4.2.3.機(jī)器視覺(jué)：ToF法、多目（雙目）視覺(jué)是技術(shù)趨勢(shì)

根據(jù)測(cè)距原理，3D視覺(jué)可分為主動(dòng)測(cè)距和被動(dòng)測(cè)距。主動(dòng)測(cè)距方法的基本思想是利用特定的、人為控制光源和聲源對(duì)物體目標(biāo)進(jìn)行照射，根據(jù)物體表面的反射特性及光學(xué)、聲學(xué)特性來(lái)獲取目標(biāo)的三維信息。其特點(diǎn)是具有較高的測(cè)距精度、抗干擾能力和實(shí)時(shí)性，具有代表性的主動(dòng)測(cè)距方法有結(jié)構(gòu)光法、飛行時(shí)間法（ToF法）、三角測(cè)距法。被動(dòng)測(cè)距技術(shù)不需要人為地設(shè)置輻射源，只利用場(chǎng)景在自然光照下的二維圖像來(lái)重建景物的三維信息，具有適應(yīng)性強(qiáng)、實(shí)現(xiàn)手段靈活、造價(jià)低的優(yōu)點(diǎn)，依據(jù)視覺(jué)傳感器的數(shù)量和特性被動(dòng)測(cè)距包括單目視覺(jué)、雙目立體視覺(jué)、多目視覺(jué)。

單目視覺(jué)、結(jié)構(gòu)光較為成熟，ToF法、多目（雙目）視覺(jué)是技術(shù)趨勢(shì)。目前在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中，視覺(jué)方案多以單目視覺(jué)為主；結(jié)構(gòu)光法已經(jīng)在工業(yè)3D視覺(jué)中大規(guī)模應(yīng)用。前者無(wú)法獲取深度信息，多與激光雷達(dá)配合使用；后者軟件復(fù)雜度、硬件成本高，目前ToF法、多目（雙目）視覺(jué)是主要的技術(shù)趨勢(shì)。ToF技術(shù)在遠(yuǎn)距探測(cè)精度、模組成本方面優(yōu)勢(shì)突出；隨著芯片算力的增加，多目（雙目）視覺(jué)的立體匹配問(wèn)題有望得到突破，視覺(jué)方案成本進(jìn)一步降低。

2021年國(guó)內(nèi)視覺(jué)產(chǎn)品市場(chǎng)規(guī)模64億，2017～2021年復(fù)合增速18.6％。市場(chǎng)格局來(lái)看，整體國(guó)產(chǎn)化水平不低，高端市場(chǎng)仍由海外品牌主導(dǎo)。2021年?？低暋⑷A?？萍?、大恒圖像等國(guó)產(chǎn)品牌市場(chǎng)份額合計(jì)占比約40％。從技術(shù)難度上國(guó)產(chǎn)品牌在中低端市場(chǎng)具有競(jìng)爭(zhēng)力，高端市場(chǎng)由康耐視、基恩士等海外品牌主導(dǎo)。

4.3. 人機(jī)交互：多模態(tài)交互是發(fā)展方向，ChatGPT提供新思路

人機(jī)交互技術(shù)是實(shí)現(xiàn)人機(jī)有效溝通的橋梁，多模態(tài)交互是未來(lái)發(fā)展方向。人機(jī)交互是指借助計(jì)算機(jī)外接硬件設(shè)備，以有效的方式實(shí)現(xiàn)人與計(jì)算機(jī)對(duì)話的技術(shù)。在人機(jī)交互中，人通過(guò)輸入設(shè)備給機(jī)器輸入相關(guān)信號(hào)，這些信號(hào)包括語(yǔ)音、文本、圖像、觸控等的一種或多種模態(tài)，機(jī)器通過(guò)輸出或顯示設(shè)備給人提供相關(guān)反饋信號(hào)。服務(wù)機(jī)器人的人機(jī)交互，就是使用人機(jī)交互技術(shù)，通過(guò)屏幕、語(yǔ)音、手勢(shì)視覺(jué)、Web后臺(tái)等一系列的方式來(lái)控制機(jī)器人按照用戶的意圖執(zhí)行任務(wù)。一個(gè)完善的機(jī)器人系統(tǒng)需要友好的交互技術(shù)做支撐，功能齊全人機(jī)交互系統(tǒng)能極大提升機(jī)器人使用體驗(yàn)，吸引用戶使用。

以語(yǔ)音識(shí)別、自然語(yǔ)言處理、語(yǔ)音合成為主要技術(shù)構(gòu)成模塊的語(yǔ)音交互技術(shù)已發(fā)展較為成熟。基于語(yǔ)音的人機(jī)交互是當(dāng)前人機(jī)交互技術(shù)中最主要的表現(xiàn)形式之一。它以語(yǔ)音為主要信息載體，使機(jī)器具有像人一樣的“能聽(tīng)會(huì)說(shuō)、自然交互、有問(wèn)必答”能力，其主要優(yōu)勢(shì)在于使用門(mén)檻低、信息傳遞效率高，且能夠解放雙手雙眼。

深度學(xué)習(xí)技術(shù)是近年來(lái)加快智能語(yǔ)音技術(shù)落地應(yīng)用的關(guān)鍵。深度學(xué)習(xí)特別是大模型的流行，呈現(xiàn)出強(qiáng)大的表示能力和高準(zhǔn)確率，對(duì)AI芯片提出了更高的要求。智能語(yǔ)音經(jīng)歷了從模版匹配、概率統(tǒng)計(jì)建模、再到深度學(xué)習(xí)方法主導(dǎo)的階段，特別是端到端深度網(wǎng)絡(luò)的出現(xiàn)讓語(yǔ)音技術(shù)的大規(guī)模商業(yè)化成為可能。目前語(yǔ)音識(shí)別成功率在低噪聲且近場(chǎng)環(huán)境下已達(dá)較高水平，仍會(huì)出現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下魯棒性差、計(jì)算及訓(xùn)練資源消耗大、溝通方式不夠人性化等問(wèn)題，因此仍需在技術(shù)和場(chǎng)景應(yīng)用層面繼續(xù)改善。智能語(yǔ)音技術(shù)中，算法、數(shù)據(jù)、AI芯片是三大核心要素。AI芯片按用途分為訓(xùn)練芯片和推理芯片，按架構(gòu)可分為GPU、FPGA、ASIC、類(lèi)腦芯片，效率依次提升。

ChatGPT將人類(lèi)反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RLHF）引入深度學(xué)習(xí)的方式，為將來(lái)服務(wù)機(jī)器人更智能化、人性化發(fā)展提供新思路。ChatGPT是OpenAI開(kāi)發(fā)的基于GPT3.5和人類(lèi)反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自然語(yǔ)言處理模型。目前大規(guī)模商業(yè)化的語(yǔ)音技術(shù)多采用深度學(xué)習(xí)方法，ChatGPT的面世讓人看到大模型（當(dāng)前深度學(xué)習(xí)的主流方案）同強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)合能帶來(lái)的機(jī)器理解力和內(nèi)容輸出能力的提升。生成式AI的表現(xiàn)出強(qiáng)交互能力和商業(yè)化潛力將賦能包括視頻、圖像、語(yǔ)音在內(nèi)的多種相關(guān)產(chǎn)業(yè)的進(jìn)展。未來(lái)基于類(lèi)ChatGPT模型并結(jié)合語(yǔ)音合成和語(yǔ)音識(shí)別的智能語(yǔ)音方案將成為新一輪包括養(yǎng)老、教育類(lèi)服務(wù)機(jī)器人廠商角逐的技術(shù)和迭代方向。

中國(guó)智能語(yǔ)音市場(chǎng)規(guī)模穩(wěn)定擴(kuò)大，2021年增至365億元，2017~2021復(fù)合增速28％。2017～2021年，中國(guó)智能語(yǔ)音市場(chǎng)規(guī)模從106億元增值285億元，預(yù)計(jì)2022年市場(chǎng)規(guī)模增至365億元。

核心算法、數(shù)據(jù)一般由廠商自主研發(fā)和采集，國(guó)內(nèi)智能語(yǔ)音市場(chǎng)呈現(xiàn)頭部集中的競(jìng)爭(zhēng)格局。科大訊飛憑借其長(zhǎng)期在語(yǔ)音技術(shù)的積累以13.7％的市場(chǎng)份額位列第一；阿里、百度為代表的互聯(lián)網(wǎng)公司的算法和研發(fā)優(yōu)勢(shì)明顯，合計(jì)占20％的市場(chǎng)份額；其他參與者還包括拓爾思、小i機(jī)器人、捷通華聲、智臻智能、思必馳等。

目前體感交互的發(fā)展仍然處于探索階段，主要集中在游戲領(lǐng)域，當(dāng)前正向消費(fèi)電子、健身、醫(yī)療輔助、XR等領(lǐng)域滲透，其解決方案尚未形成明顯的競(jìng)爭(zhēng)格局。體感交互是直接通過(guò)對(duì)人的姿勢(shì)的識(shí)別來(lái)完成人與機(jī)器的互動(dòng)。體感交互主要是通過(guò)攝像系統(tǒng)模擬建立三維空間，同時(shí)感應(yīng)出人與設(shè)備之間的距離與物體大小。這種交互方式區(qū)別于傳統(tǒng)鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、多點(diǎn)觸摸式交互的交互方式，是由即時(shí)動(dòng)態(tài)捕捉、圖像識(shí)別、VR等技術(shù)融合衍生出的交互方式，以實(shí)現(xiàn)手勢(shì)識(shí)別、表情識(shí)別、眼球追蹤等并予以反饋。交互形式的合理性、交互行為的簡(jiǎn)潔性、交互意圖的準(zhǔn)確性以及交互反饋的即時(shí)性是發(fā)展體感交互技術(shù)過(guò)程中的四大重要因素。主流的體感交互應(yīng)用方案多是基于傳統(tǒng)視覺(jué)特征識(shí)別關(guān)鍵點(diǎn)并進(jìn)行姿態(tài)估計(jì)，針對(duì)靜態(tài)或是簡(jiǎn)單的動(dòng)作識(shí)別不成問(wèn)題（如簡(jiǎn)單的手勢(shì)交廣西農(nóng)機(jī)網(wǎng)小六輪二手互），動(dòng)態(tài)、復(fù)雜場(chǎng)景下會(huì)出現(xiàn)受外界干擾大，識(shí)別不精確的情況?；谏疃葘W(xué)習(xí)的體感交互方案是當(dāng)前學(xué)術(shù)探索的趨勢(shì)，但由于運(yùn)算復(fù)雜、訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)不夠完善，技術(shù)水平有待提高。體感交互技術(shù)應(yīng)用主要集中在游戲領(lǐng)域，當(dāng)前正向消費(fèi)電子、健身、醫(yī)療輔助、XR等領(lǐng)域滲透，其解決方案尚未形成明顯的競(jìng)爭(zhēng)格局。隨著體感交互技術(shù)的發(fā)展成熟，機(jī)器人有望成為高層次體感交互的載體，多交互方式融合提供更好的交互體驗(yàn)。

5.從機(jī)器人行業(yè)一級(jí)融資情況看投資機(jī)會(huì)

2022年，機(jī)器人行業(yè)融資事件創(chuàng)新高。天眼查數(shù)據(jù)顯示，目前機(jī)器人行業(yè)企業(yè)48.3萬(wàn)家，2021年企業(yè)家數(shù)增長(zhǎng)47.3％，2022年增速36.9％，新增注冊(cè)企業(yè)12.8萬(wàn)家。根據(jù) 《2022年中國(guó)機(jī)器人行業(yè)投融資數(shù)據(jù)分析報(bào)告》，截止到 2022 年 9 月 1 日融資事件總數(shù)為 2039 起，融資規(guī)模為 2697億元。從融資事件數(shù)量來(lái)看，2015 年之后融資數(shù)量不斷攀升，從公開(kāi)披露的融資數(shù)據(jù)來(lái)看，2020~2022年機(jī)器人行業(yè)的融資事件分別為242起、210起， 3廣西農(nóng)機(jī)網(wǎng)小六輪二手58起，已披露融資金額總計(jì)約在400~500億元。

核心部件減速器、機(jī)器視覺(jué)、傳感器，移動(dòng)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人受到了資本較高關(guān)注。據(jù)36氪不完全統(tǒng)計(jì)，2022年機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域至少完成了51起融資。服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人是獲得融資最多的領(lǐng)域。

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6.風(fēng)險(xiǎn)提示

1）經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇低于預(yù)期；

2）超融合在國(guó)內(nèi)水土不服；

3）出現(xiàn)相似技術(shù)。

本文源自券商研報(bào)精選